一、機器人概述
Delta機器人屬于高速、輕載的并聯(lián)機器人，一般通過示教編程或視覺系統(tǒng)捕捉目標物體，由三個并聯(lián)的伺服軸確定抓具中心（TCP）的空間位置，實現(xiàn)目標 物體的運輸，加工等操作。Delta機器人主要應(yīng)用于食品、藥品和電子產(chǎn)品等加工、裝配。Delta機器人以其重量輕、體積小、運動速度快、定位精確、成 本低、效率高等特點，正在市場上被廣泛應(yīng)用。
二 、Delta機器人特點
Delta機器人是典型的空間三自由度并聯(lián)機構(gòu)，整體結(jié)構(gòu)精密、緊湊，驅(qū)動部分均布于固定平臺，這些特點使它具有如下特性：
1. 承載能力強、剛度大、自重負荷比小、動態(tài)性能好。
2. 并行三自由度機械臂結(jié)構(gòu)，重復(fù)定位精度高。
3. 超高速拾取物品，一秒鐘多個節(jié)拍。
三 Delta機器人應(yīng)用系統(tǒng)
Delta機器人應(yīng)用系統(tǒng)主要由三個部分組成：機器人、輸送線及機器人安裝框架。其布局如下圖。
1 機器人
機器人由基板、電機罩、旋轉(zhuǎn)軸、主機械臂、副機械臂、抓具中心等組成，如下圖所示。
2 輸送線
機器人配套輸送線采用電機輸送帶方式，通過機器人視覺系統(tǒng)定位與輸送線編碼器反饋位置的方式，實現(xiàn)機器人對目標工件的位置、姿態(tài)識別和準確抓取。根據(jù)節(jié)拍與現(xiàn)場需要，可并行多條輸送線同時操作。
3 機器人安裝框架
機器人安裝框架用來固定機器人機構(gòu)，其結(jié)構(gòu)及安裝方式根據(jù)現(xiàn)場應(yīng)用進行定制。
四 機器人工作空間
Delta機器人的工作空間由主機械臂及副機械臂的長度、動平臺與靜平臺半徑，以及主動臂活動角度范圍這幾個參數(shù)來確定。以負載為一公斤的delta機器人工作空間為例，如下圖所示。
五 機器人運動軌跡
Delta機器人基本的運動軌跡如下圖，由S1、S2、S3構(gòu)成門字形的三部分軌跡組成，分別為拾取、平移、放置三個階段。
Delta機器人進行抓取目標工件時主要以走門字形運動軌跡，也可根據(jù)不同的應(yīng)用要求，規(guī)劃不同的運動軌跡。
六 產(chǎn)品用途
1. 各類食品包裝生產(chǎn)線
2. 藥品分揀、收集
3. 電子行業(yè)：電路板焊接
4. 輕質(zhì)產(chǎn)品的包裝及加工裝配
七 機器人系列
1. 以負載重量劃分：1kg、3kg、5kg。
2. 以工作空間直徑劃分：800mm、1100mm、1600mm。
針對客戶的個性化需求，可根據(jù)不同的工作空間以及不同的負載重量要求提供定制Delta機器人解決方案，及Delta機器人的配套生產(chǎn)線交鑰匙工程。 |
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